Middle-разработчик бортового ПО БПЛА (Companion / ArduPilot)

Описание вакансии

Что нужно знать и уметь:

Делаем тяжёлые грузовые мультироторы на

ArduPilot с бортовым компьютером Raspberry Pi 5

+ ускоритель Hailo-8 и навигацией без GPS (VIO).

Ищем разработчика, который пишет и доводит до

полёта код на стыке компаньона и полётного

контроллера.

Стек

Полётный контроллер: ArduPilot Copter

(единственная система), MAVLink, Lua-скрипты

Компаньон: Raspberry Pi 5, Linux

(Debian/Ubuntu), Python 3, C++17, systemd,

Docker

Связь с FC: pymavlink / MAVSDK / MAVProxy,

UART и Ethernet

Видео и CV: GStreamer, OpenCV, Hailo-8 (HailoRT,

компиляция моделей под Hailo), камеры global

shutter

Навигация: VIO / визуальная одометрия,

оптический поток, дальномеры, передача

позиции в EKF3 (VISION_POSITION_ESTIMATE /

ODOMETRY)

Наземка: собственный ЦУП «Точка ЦУП» на

Go / Python / Rust, обмен с бортом по MAVLink

и видео по GStreamer

Инструменты: Git, SITL ArduPilot, разбор логов

.bin

Обязанности:

Разработка и сопровождение сервисов на

компаньоне: сбор телеметрии, передача

команд в Guided, обработка событий миссии,

watchdog и восстановление после сбоев.

Интеграция VIO/CV-пайплайна с ArduPilot:

формирование сообщений внешней

навигации, тайминги, ковариации, проверка

поведения EKF3 по логам.

Сборка GStreamer-пайплайнов для видео с

борта на землю: аппаратное кодирование,

задержка, устойчивость на плохом канале

Запуск и оптимизация нейросетевых моделей

на Hailo-8: конвертация, квантование,

инференс в реальном времени, интеграция

результатов в логику полёта.

Написание Lua-скриптов для ArduPilot под

задачи миссии.

Тестирование в SITL — обязательный этап

перед любым запуском на борту; затем на

реальных бортах вместе с инженерами

настройки, разбор инцидентов по логам

Ведение changelog и версий образов

компаньона и скриптов, воспроизводимые

сборки.

Документация: архитектура сервисов,

инструкции по развёртыванию образа

компаньона, схемы обмена данными.

Требования:

Опыт коммерческой разработки от 2–3 лет на

Python под Linux; уверенно читаете и при

необходимости пишете на Go или Rust (или

готовы быстро освоить — часть кода ЦУП и

сервисов на них).

Практика работы с MAVLink: понимаете

структуру сообщений, потоки, sysid/compid,

писали код обмена с ArduPilot или PX4

Опыт с GStreamer или аналогичной

видеообработкой в реальном времени,

OpenCV.

Работали с одноплатниками (Raspberry Pi,

Jetson, Orange Pi): GPIO/UART/CSI, сборка

образов, автозапуск, отладка по SSH

Понимание, как устроен ArduPilot Copter на

уровне пользователя-инженера: режимы,

параметры, EKF, что такое Guided и как в него

отдавать цели Git, код-ревью, умение писать понятные

коммиты и README.

Активный пользователь Claude / LLM-

ассистентов в разработке: генерация и ревью

кода, разбор чужого кода, документация — с

пониманием, где ассистент ошибается

Чтение документации и исходников на

английском.

Готовность ездить на площадку на

интеграцию и тестовые полёты; на площадке

• по правилам безопасности инженеров, без

самостоятельных запусков.

Будет плюсом:

Опыт с VIO/SLAM: ORB-SLAM3, OpenVINS, VINSFusion,

RealSense T265 / D4xx, калибровка

камер и IMU (Kalibr).

Опыт деплоя нейросетей на edge-ускорители:

Hailo, Coral, Jetson TensorRT, OpenVINO — Hailo-

8 обучим, важен опыт с любым ускорителем

ROS 2 и mavros / ArduPilot DDS.

Знание исходников ArduPilot, сборка

прошивки под свою плату, правки в C++.

Коммерческий опыт на Go или Rust

Опыт работы с коптерами и самолётами

(ArduPilot Copter/Plane, QuadPlane),

одометрией и навигационными датчиками

Опыт с mesh-сетями, PPP/Ethernet между FC и

компаньоном.

Пилотирование квадрокоптера

Безопасность и ответственность

Код, который влияет на полёт, идёт на борт

только после прогона в SITL и ревью; на

реальном борту — только с инженером

настройки по чек-листу.

Каждая правка прошивки, образа компаньона

и параметр-файла — с версией и записью в

changelog.

Условия:

Оформление по ТК РФ, полная занятость.

Работа с информацией заказчиков под NDA.

Заработная плата по результатам собеседования.

График 5/2, работа в мастерской в Москве.

Офис метро ВДНХ.

Ключевые навыки

• Python
• Разработка проектной документации
• Linux
• Git
• Английский язык
• Анализ данных
• Разработка ПО