Senior разработчик ARDUPILOT (автопилот и математическое моделирование)

Описание вакансии

Откройте новые горизонты вместе с нами!

Ищем опытного разработчика, который доработает ArduPilot под наши беспилотные аппараты и построит их математические модели. Вы будете развивать алгоритмы управления и навигации, создавать модели динамики аппаратов для симуляции и подтверждать работу изменений на стенде и в полёте.​​​​​​​

О компании ГК «Беспилотные системы» (ООО «Финко») — ведущий российский разработчик и производитель беспилотных летательных аппаратов Supercam с 2010 года. Мы создаём инновационные решения для мониторинга, аэрофотосъёмки и патрулирования, работаем на российском и международном рынках.

Ваши задачи:

• Доработка исходного кода ArduPilot на C++: Copter, Plane, VTOL (QuadPlane), в зависимости от изделия
• Разработка и настройка регуляторов: контуры стабилизации, управление положением и скоростью, режимы полёта
• Доработка навигации и оценки состояния: EKF3, интеграция датчиков (IMU, GNSS, барометр, магнитометр, оптический поток, лидар)
• Создание математических моделей динамики аппаратов: аэродинамика, тяга винтомоторной группы, инерционные характеристики
• Идентификация параметров модели по лётным логам и стендовым испытаниям
• Интеграция моделей в SITL: собственные физические модели в ArduPilot, связка с Gazebo, JSBSim или MATLAB/Simulink
• Синтез и анализ систем управления на модели перед переносом в прошивку
• Поддержка новых плат и периферии через AP_HAL и драйверы
• Расширение протокола MAVLink, интеграция с наземной станцией и бортовыми вычислителями
• Анализ лётных логов (DataFlash), поиск причин нештатного поведения
• Code review, менторинг, участие в лётных испытаниях.

Наши ожидания:

• Коммерческий опыт разработки на C++ от 3 лет, из них с ArduPilot или PX4 от 2 лет
• Знание архитектуры ArduPilot: планировщик, библиотеки AP_*, AP_HAL, система параметров, режимы полёта
• Глубокое понимание теории автоматического управления: ПИД, каскадные регуляторы, устойчивость, частотный анализ
• Знание динамики полёта и механики твёрдого тела: системы координат, кватернионы, уравнения движения
• Опыт построения математических моделей динамических систем и их верификации по реальным данным
• Понимание фильтра Калмана (EKF) и принципов комплексирования датчиков
• Практический опыт с SITL и симуляторами (Gazebo, JSBSim или аналоги)
• MATLAB/Simulink или Python (NumPy, SciPy) для моделирования и анализа данных
• Опыт настройки аппаратов по логам (Mission Planner, MAVExplorer)
• Git, сборка waf, Linux.

Будет плюсом:

• Свои принятые изменения в upstream ArduPilot или PX4
• Опыт с Lua-скриптами ArduPilot
• Профильное образование: авиационный, ракетно-космический факультет или прикладная математика.

Условия и преимущества:

• Оформление по ТК РФ с первого дня
• Официальная «белая» заработная плата, выплаты два раза в месяц, всегда вовремя
• График работы: 5/2, на территории работодателя ул. Автозаводская 3а
• Внутренний социальный пакет: ДМС включая стоматологию, частичная компенсация расходов на питание и спорт
• Возможности для профессионального роста и развития.

Присоединяйтесь к команде профессионалов и развивайтесь вместе с нами!