Senior C++-разработчик автономного движения и поведения робота

Описание вакансии

Мы разрабатываем и выпускаем серийных автономных роботов для крупных клиентов. В нашей команде есть разработчики программного обеспечения, инженеры по электронике, механике и автоматике, собственная сборочная линия и испытательная площадка.

Ищем старшего инженера, который возьмёт техническую ответственность за развитие поведения и движения автономного робота. Главная задача позиции — построение надёжного поведения и навигации: от постановки задачи движения и планирования маршрута до команд приводам, обработки препятствий, парковки и безопасного восстановления после отказов. В задачи также входит улучшение уже существующего SLAM-контура без разработки SLAM с нуля.

Нам нужен инженер, способный видеть систему целиком, принимать взвешенные архитектурные решения и доводить алгоритмы от гипотезы и симуляции до устойчивой работы на серийном

роботе.

Работа исключительно из офиса.

Зона ответственности.

• Проектировать и развивать архитектуру behavior/navigation stack автономного робота;
• Отвечать за полный контур движения: цель, глобальный маршрут, локальная траектория, скоростные ограничения и команды приводам;
• Формализовывать поведение робота в штатных, деградированных и аварийных режимах;
• Развивать глобальное и локальное планирование, следование по маршруту,

перепланирование, recovery/deblocking и парковку;

• Улучшать навигацию в сложном окружении и нестабильных условиях: дорабатывать и настраивать существующий SLAM, фильтровать и синхронизировать сенсорные данные, повышать устойчивость локализации. Разрабатывать SLAM с нуля не требуется.
• Работать с costmap, footprint, зонами безопасности и несколькими источниками данных о препятствиях;
• Обеспечивать безопасную остановку и предсказуемое восстановление при потере локализации, устаревании данных, блокировке или отказе сенсора;
• Разбирать сложные полевые инциденты по логам, телеметрии и записям сенсоров; отделять дефекты алгоритма от проблем карты, локализации, привода или параметров;
• Определять метрики качества движения, повышать воспроизводимость и развивать сценарные, интеграционные и регрессионные тесты;
• Проводить архитектурные и код-ревью, декомпозировать технические задачи и помогать инженерам команды расти;

-Улучшать существующую кодовую базу поэтапно, сохраняя важные продуктовые и safety-инварианты.

Что для нас важно.

• Глубокое знание современного C++ — C++17/20 — и опыт коммерческой разработки от 5 лет либо сопоставимый по уровню опыт;
• Опыт разработки заметной части navigation или behavior stack реального автономного робота;
• Уверенное понимание глобального и локального планирования, path following, collision checking и recovery behavior;
• Понимание SLAM и локализации на уровне практической доработки и настройки: оценка качества карты и позы, фильтрация данных, диагностика деградации в сложных условиях;
• Геометрия и кинематика: SE(2), системы координат, footprint, кривизна, скорость, ускорение;
• Практический опыт работы с occupancy grid, costmap, point clouds и сенсорными

задержками;

• Уверенная работа с многопоточностью и асинхронными вычислениями: очереди, mutex, отмена задач, тайм-ауты и защита от устаревших результатов;
• Опыт диагностики на реальном оборудовании с использованием логов, телеметрии, записей сенсоров и профилирования;
• Уверенная работа в Linux, Git, CMake и средах сборки больших C++-проектов;
• Способность аргументировать технические решения, объяснять компромиссы и вести задачу от постановки до измеримого результата.

Сильный кандидат с меньшим формальным стажем нам также интересен, если он глубоко работал с реальным AMR и лично отвечал за planning, control или recovery behavior.

Будет преимуществом:

• Практический опыт с TEB и оптимизацией траекторий на базе g2o;
• Опыт с Hybrid A*, SMAC Planner, OMPL или другими search- и sampling-based

планировщиками;

• Опыт с GMapping, scan matching, ICP, lidar/wheel odometry, relocalization и методами сенсорной фильтрации;
• Опыт с PCL, OpenCV и обработкой 2D/3D сенсорных данных;
• Знакомство с планированием покрытия площадей и Fields2Cover или аналогичными решениями;
• Опыт с Behavior Trees;
• Gazebo, SIL/HIL-тестирование и автоматическое воспроизведение полевых сценариев;
• SQL, InfluxDB или другие инструменты анализа телеметрии и временных рядов;
• Опыт эксплуатации AMR, складских, сервисных роботов или беспилотного транспорта у заказчиков.

Ключевые навыки.

• C++17/20
• Behavior и navigation
• SLAM и локализация
• Фильтрация сенсорных данных
• Global/local path planning
• Геометрия и кинематика автономных роботов
• Многопоточность
• Linux, CMake, Git
• Диагностика реальных робототехнических систем

Условия:

• ЗП обсуждается по итогам собеседования;
• График работы 5/2 , суббота и воскресенье выходные;
• Работа в офисе;
• Оформление по ТК РФ.