C++-разработчик автономного движения робота (Middle)

Описание вакансии

Мы разрабатываем и выпускаем серийных автономных роботов для крупных клиентов. В нашей команде есть разработчики программного обеспечения, инженеры по электронике, механике и автоматике, собственная сборочная линия и испытательная площадка.

Ищем C++-разработчика, который будет развивать поведение и движение реального автономного робота: выполнение заданий, построение и прохождение маршрута, объезд препятствий, парковку, безопасную остановку и восстановление после нештатных ситуаций.

Это позиция для инженера, которому интересно видеть результат своей работы не только в коде и симуляции, но и в движении серийного робота.

Работа исключительно из офиса.

Чем предстоит заниматься:

• Дорабатывать сценарии автономной работы робота: запуск задания, движение, паузу, продолжение, завершение, отмену и парковку;
• Улучшать следование по маршруту, обработку чекпоинтов, развороты и движение в ограниченном пространстве;
• Работать с глобальным и локальным планированием, картами препятствий, геометрией робота и зонами безопасности;
• Настраивать скоростные профили и ограничения с учётом препятствий, направления движения и данных сенсоров;
• Разбирать инциденты по логам и телеметрии, воспроизводить проблемные проезды на записях, в симуляции и на роботе;
• Исправлять причины блокировок, осцилляций, неудачного перепланирования и других сбоев движения;
• Добавлять тесты и диагностические данные для критичных сценариев;
• Участвовать в code review и обсуждении технических решений с командой.

Что для нас важно:

• Уверенное владение современным C++ — C++17/20;
• Практический опыт разработки на C++ от 3 лет либо сопоставимый по глубине опыт в сложном техническом проекте;
• Опыт интеграции компонентов робототехнической системы: обмен сообщениями, timestamps, системы координат, синхронизация данных и диагностика;
• Понимание принципов навигации автономных роботов: глобальный и локальный путь, следование траектории, перепланирование и recovery-сценарии;
• Знание базовой геометрии и кинематики автономного робота: преобразования координат, положение и ориентация в SE(2), скорость, ускорение, кривизна и footprint;
• Умение разбираться в многопоточном и асинхронном коде, корректно работать с тайм-аутами и устаревшими данными;
• Уверенная работа в Linux, Git и CMake;
• Системный подход к отладке: умение сформулировать гипотезу, собрать данные,

воспроизвести проблему и проверить исправление.

Мы готовы рассмотреть кандидата без длительного опыта с реальным роботом, если у него хорошая база по C++, алгоритмам и навигации, а также есть желание работать с физическим оборудованием.

Будет преимуществом:

• Знакомство с TEB, Hybrid A*, SMAC Planner, OMPL или другими алгоритмами планирования;
• Опыт работы с occupancy grid, costmap, point clouds и collision checking;
• Понимание принципов SLAM, scan matching, ICP, колёсной и лидарной одометрии;
• Знание PCL, OpenCV, Gazebo и инструментов записи и воспроизведения сенсорных данных;
• Опыт интеграционных, сценарных или SIL/HIL-тестов;
• Опыт разработки AMR, складских, сервисных роботов или беспилотного транспорта;
• Навыки анализа телеметрии и временных рядов.

Ключевые навыки:

• C++17/20
• Linux
• CMake
• Git
• Navigation и path planning
• Интеграция компонентов робота
• Отладка и анализ телеметрии

Условия:

• ЗП обсуждается по итогам собеседования;
• График работы 5/2 , суббота и воскресенье выходные;
• Работа в офисе;
• Оформление по ТК РФ.